Dron
Základy
Linka na quadcoptéru, na ktorú sme dostali súčiastky: Carbon Fiber Quadcopter QAV ZMR 250 CC3D 2204 2300KV Motors 12A ESC Propeller se
Pokúsime sa ju rozbehať s týmto softvérom: LibrePilot
Skvelý podrobný návod: Assembly build guide
Tu je (hoci trochu staršie) video o tom, ako všetko nastaviť:
Naše prvé pokusy o vzlietnutie (Oliver: konecne som to video nahral):
Na videu vidieť, že jeden motor neťahá dobre a preto vzápätí jeho radič vyhorel. Buď sú kábliky nedobre napajkované, alebo je tam nejaký mechanický problém, alebo niečo nie je dobre nastavené. Predtým, ako radič vymeníme to treba podrobne skontrolovať. Už sa na to teším... :)
Výmena radiča nepomohla, možno je niečo s motorom....
Výmena motora pomohla, ale zároveň sme dôkladne skontrolovali nastavenia a stiahli maximálnu hodnotu PWM signálu z 1900 na 1500, čo akurát stačí na bežný let.
Prvé pokusy o lietanie vonku:
1600 mAh batéria vydržala aj s rezervou takmer hodinu našich pokusov (čistý čas letu bol samozrejme o kus kratší). Nabudúce lepšie pripevníme signalizáciu vybitia baterky, aby sme ju nemuseli 10 minút hľadať v tráve. :)
Na nové pokusy o lietanie sme si vybrali zasa deň, keď trochu fúkalo, ale chvíľkové okamihy bezvetria boli o to väčšou radosťou, keď nás kvadrokoptéra konečne začala poslúchať a občas :-) letela aj podľa toho, ako sme chceli. Predtým sme zvýšili maximálny ťah v nastaveniach z 1500 na 1600, občas síce padajúceho drona nestihneme ani pri plnom ťahu zabrzdiť, ale na druhej strane, vzlety vedia byť aj poriadne rýchle, takže túto hodnotu už budeme zvyšovať iba pomaly. O 10 sme zvýšili aj hodnotu neutrálu (1055 -> 1065), aby sa vrtuľky držali na lepšej minimálnej rýchlosti.
Zisťovali sme ako pripojiť telemetriu - pozri návod, ale budeme potrebovať ešte jeden plnohodnotný modul OpLink namiesto nášho OpLink Air, lebo ten je určený iba pre modul Revolution Mini, takže druhý OpLink je už na ceste...
Zdvojnásobili sme konštantu low-pass filtra akcelerometra z 0.005 na 0.01, čo malo podľa dokumentácie pomôcť v prípade, ak kvadrokoptéra priveľmi driftuje - a veru to aj výrazne pomohlo! Teraz sa kvadrokoptéra po vzlietnutí za bezvetria drží pekne na jednom mieste a vieme ju pomocou kanála yaw pekne otáčať na mieste, nakláňať dopredu pomocou pitch. Nakláňanie do boku zatiaľ nepoužívame, zatiaľ sa snažíme točiť na mieste pomocou yaw a pohybovať sa iba vpred a vzad, už aj to je dostatočná výzva a zábava. Možno pomohlo aj to, že sme riadiaci modul pripevnili mäkkou a pružnou obojstrannou páskou, ktorá trochu tlmí vibrácie (hmmm).
Preštudovali sme si trochu ostatné nastavenia, ktoré sa snažíme pochopiť a počas letu vysledovať, ako sa dron správa, aby sme ich prípadne vedeli zmeniť na iné ako defaultné hodnoty: pozri dokumentácia Librepilot a tento článok (hoci pre inú kvadrokoptéru) je tiež inšpiratívny: pid_tuning.pdf.
Dnes sme mali niekoľko pekných letov a Oliver aj niekoľko hladkých pristátí a aspoň 10 minút sme drona ťahali z ostružinami zarastenej húšťavy. :-)
Napájanie
Napájanie pripojíme na piny servo konektorov, napájanie má byť 4.8 - 15V, riadiaca jednotka CC3D je teda napájaná cez radiče motorov. Jej odber by mal byť okolo 70mA.