Denníček - október 2018

Z Robotický krúžok
Prejsť na: navigácia, hľadanie

2.10. utorok:

Na dnešnom krúžku sme si prečítali prvú polovicu zadania výskumného projektu a porozmýšľali nad ňou. Úlohy, ktoré sme si stanovili, sme napísali na novú stránku k výskumnému projektu. V druhej časti sme trénovali tímovú prácu - spoluprácu a komunikáciu, spoločne sme stavali z kociek LEGO nejaké zviera a most.

Sachisti2018.jpg

Okrem toho Ondrej a Matúš podkladali a začali programovať svojich prvých robotov z LEGO MINDSTORMS.

4.10. štvrtok:

Katka priniesla svoje nápady čo všetko potrebuje astronaut, ak cestuje na inú planétu, ostatní tiež ešte porozmýšľajú, aby sme ich mohli čo najskôr prediskutovať!

Na krúžok nám prišiel stôl, rozložili sme naň modely a znovu sme si dôkladne pozreli video so zadaním misií FLL 2018/2019.

Stol.jpg

Na tabuľu sme si napísali zoznam všetkých misií aj s bodovaním a diskutovali sme o tom, na ktoré misie treba vyrobiť náradie a ako by sa misie pomocou náradia dali splniť.

Tabula1.png

Tabula2.png

Zistili sme, že najväčší možný súčet bodov je okolo 408.

Na druhú tabuľu sme rozpísali úlohy - zostrojenie rôzneho náradia k základnému robotovi - do ktorých by sme sa už mohli pustiť.

Ulohy.jpg

Oliver s Rišom začali rozmýšľať nad zrýchlovacím prevodom a Matúš s Miškom nad výmenou podvozku za veľké kolesá, aby sa dalo prejsť cez krátery.

9.10. utorok:
Prediskutovali sme úlohy k výskumnému projektu a prešli sme Katkin zoznam. K jednotlivým bodom sme hľadali čo najviac zaujímavých informácií, ktoré sme nepoznali. Do budúceho týždňa každý vyhľadá a doplní ďalšie informácie.

Zahrali sme sa tréningovo na tímovú prácu:

Polovica členov tímu si pozrela video a druhej polovici tímu sa potom snažila bez rozprávania zahrať, čo bolo na videu, kým to nedokázali vysvetliť. Potom sme hru zopakovali naopak s iným videom.

Pantomima.jpg

Napokon sa všetci pustili do stavania doplnkov pre svoje misie.

11.10. štvrtok:

Katka vytvorila robota psíčka, ktorý si udržiava 40cm vzdialenosť od prekážky.

Psicek.png

16.10. utorok:

Najskôr sme znovu intenzívne trénovali tímovú prácu: rozdelili sme sa do dvojíc a každá dvojica si našla dva rovnaké páry šestíc nejakých kociek. Jeden z dvojice poskladal zo šiestich kociek nejakú figúrku alebo vec a potom druhému radil ako môže poskladať to isté bez toho aby sa ktorýkoľvek z nich díval na kocky druhého. Následne sa obaja vymenili a hru sme opakovali niekoľkokrát.

Trening timova praca.png

Potom sme pracovali na výskumnom projekte a vyhľadávali sme rôzne informácie o vŠetkom, čo by mohlo byť užitočné pre astronautov, kozmonautov alebo taikonautov počas dlhého vesmírneho letu. Doplnili sme ich na stránku s Katkinym zoznamom.

Potom všetci pracovali na misiách FLL: Matej vylepšil rúru pre pristávací modul, Martin testoval nadstavec na medium motory, ktorý by sa dal použiť na preloženie astronauta, Gregor testoval a vylepšoval podvozok na prejazd cez kráter a Katka trénovala vytvorením programu pre psíka so zvukovým a dotykovým senzorom: psík sa rozbehne, tlačidlom ho možno zastaviť, potom čaká na zvukový signál po ktorom sa znovu rozbehne:

Katkin druhy psik.png

18.10. štvrtok:
Miško s Matúšom pracovali na podvozku, ktorý by mohol prejsť cez kráter, už sa síce otáča aj na stole, ale na kráteri stále uviazne. Treba skúsiť ešte niečo iné. Žeby gumové pásy? Ondrej s Filipom vytvárali mechaniku, ktorá nadvihne vozíky na rampe. Matej pracoval na vidličke na vyberanie častí vesmírnej stanice. Katka si dala za cieľ nasledujúcu úlohu:

Pred robotom sa nachádza niekoľko kociek. Jeho úlohou je nájsť najbližšiu z nich a doviezť ju naspäť do domčeka (bude označený čiernou čiarou).

Scena zberac kociek.jpg

Aby sme mohli zistiť, ktorá kocka je od robota najbližšie, robot sa bude postupne otáčať a popri tom neustále sledovať vzdialenosť pred sebou pomocou ultrazvukového senzora. Najkratšiu zameranú vzdialenosť si zapamätá.

Robot si zapamätané hodnoty ukladá do kufríkov (premenných). Nasledujúci program uloží hodnotu 1 do premennej "cislo", potom ju vypíše na displeji a počká na stlačenie oranžového tlačidla:

Zapis a vypis.png

Ešte budeme potrebovať vedieť ukladať do kufríkov aj hodnoty namerané pomocou senzora. Nasledujúci senzor po stlačení tlačidla zmeria svetelným senzorom hodnotu, uloží ju do premennej a potom hodnotu z premennej vypíše na displeji. Nakoniec počká na stlačenie tlačidla:

Precitaj uloz vypis.png

A napokon budeme potrebovať zistiť, či nová nameraná hodnota je menšia, ako doteraz najmenšia nameraná hodnota a ak áno, tak si ju zapamätať namiesto predchádzajúcej. Na to použijeme porovnávací blok. Nasledujúci program po každom stlačení zmeria svetelným senzorom novú hodnotu, porovná ju s doteraz najmenšou hodnotou, ak je menšia, tak si ju zapamätá a do dvoch riadkov vždy vypíše práve nameranú hodnotu a doteraz najmenšiu hodnotu. (v prípade druhého vypisovacieho bloku nezaškrtneme checkbox [ ] clear, pretože inak by nám prvý vypísaný riadok zmizol (pred výpisom druhého riadku by sa zmazal celý displej).

Hladaj minimum a vypisuj.png


Výsledný program by mal fungovať takto:

  1. otoč sa o kúsok vpravo
  2. do kufra MINIMUM vlož 1000
  3. vynuluj otáčkový senzor
  4. začni sa pomaly točiť smerom vľavo
  5. opakuj:
    • zmeraj VZDIALENOSŤ
    • ak VZDIALENOSŤ < MINIMUM, zapamätaj si:
      • MINIMUM = VZDIALENOSŤ
  6. kým otáčkový senzor < 50
  7. MINIMUM = MINIMUM + 3 // pre istotu, aby si kocku všimol
  8. začni sa pomaly točiť smerom vpravo
  9. čakaj, kým VZDIALENOST > MINIMUM
  10. zastav otáčanie
  11. choď rovno, skonči keď VZDIALENOST < 15
  12. prejdi po ceste ešte kúsok a zastav
  13. otoč sa o 180 stupňov
  14. choď až po čiaru

dostali sme sa po bod 10:

Rozrobeny program.png

Download: kocky.

23.10. utorok:

Dnes sme sa sústredili viac na stavbu doplnkov do misií FLL. Nie sú tento rok jednoduché a bude treba vyskúšať veľa rôznych nápadov, kým sa podarí vymyslieť niečo, čo bude fungovať.

Na prechod kráterom sa Miško s Matúšom už dávnejšie rozhodli zostrojiť podvozok s veľkými kolesami, do ktorého sa robot vloží a svojimi kolieskami bude poháňať dolný podvozok. Vznikli rôzne verzie podvozku, ale zatiaľ ani keď sa kolieskam pomôže gumičkami, aby sa menej šmýkali, žiaden z nich nedokázal cez krátery spoľahlivo prejsť. Dnes sa dokonca objavila myšlienka vystreľovania malého roveru z robota, čo dokonca trochu zafungovalo.

Rover1.jpg Rover2.jpg

Ondrej s Filipom pokračovali v stavbe dviháku, ktorý by uvoľnil vozíky z rampy:

Dvihak1.jpg Dvihak2.jpg

Matej zostrojil obrovské kladivo :-), ktorým by rád odstrelil modul na obežnú dráhu:

Kladivo.jpg

Martin skúšal zostrojiť model na vyberanie vzoriek zo zásobníka.

Rišo programoval zarovnávanie na kolmej čiernej čiare v EV3, dúfam, že nabudúce to predvedie v činnosti!

Janík poskladal svojho prvého päťminútového robota, nabudúce ho naprogramujeme!

A Katka sa venovala svojmu projektu na zbieranie kociek:

Zbieranie kociek katkin.jpg

Už to funguje, len by bolo dobre rozšíriť uhol, v ktorom robot hľadá kocky, zamerať stred kocky, nielen okraj a doladiť otočky - môžeme skúsiť použiť aj kompasový senzor.

25.10. štvrtok:
Dnes Matej v spolupráci s Miškom vytvorili novú verziu podvozku tento raz založeného na pásoch. Aj tak, vizuálna výtvarná stránka je atraktívna, ale funkcionalita kríva. Radšej začať s niečím jednoduchším, použiť dva pásy namiesto štyroch a jednoduchšiu konštrukciu, ktorá sa bude spoľahlivo otáčať a aj prejde cez krátery.

Pasovy kraterovy.jpg

Ondrej s Filipom ďalej pokračovali v stavbe modelu na štartovanie vozíkov z rampy. Už vcelku dobre funguje, aj keď pripojenie na robota by malo byť spoľahlivejšie a pevnejšie. Rozmýšľali nad tým, či by sa dalo tým istým mechanizmom vozíky aj doviezť a na rampu položiť a zároveň ich odštartovať.

Katka sa dnes zaoberala kompasovým senzorom, ktorý sa dá pekne použiť na otáčanie o určený uhol. V programe sa dá čítať pomocou ultrazvukového bloku, ale oveľa vhodnejšie je downloadnuť si doplňujúci blok zo stránky výrobcu HiTechnic.com.

Zberac s kompasom.jpg

Kompasový senzor vie merať azimut (uhol) voči severu (absolute heading) alebo azimut voči nejakému zadanému smeru, napr. takému, v ktorom robot štartoval na začiatku, či tesne pred tým, ako má urobiť otočku.

Začnime programom, ktorý do dvoch riadkov na displeji vypisuje hodnoty absolute heading a relative heading:

Vypisuj kompas.png

Download: vypisuj_kompas.zip

Rozsah hodnôt relatívneho headingu je -180..180. Smerom k zadanému smeru prečítame hodnotu 0, vpravo od zadaného smeru postupne klesajúce záporné hodnoty, vľavo od zadaného smeru postupne rastúce kladné hodnoty.

V programe, ktorý zbiera kocky potrebujeme urobiť otočku "čelom vzad", čiže o 180 stupňov. Pred otočkou načítame absolútny heading do premennej. V cykle ho budeme používať ako "target" pre meranie relatívneho headingu. Pred cyklom sa začneme točiť vpravo, hodnoty klesnú pod nulu a točíme sa dovtedy, kým budú stále záporné - t.j. postupne klesnú až k -180. V okamihu keď preskočia do kladných (k +180), tak vieme, že robot je práve otočený opačným smerom ako začal:

Otocenie.png

Download: kompas_otocenie.zip

Otáčanie robota pomocou kompasu takto funguje pekne a tento program využijeme na miestach v celom veľkom programe na zbieranie kociek, kde sa robot má otočiť o 180 stupňov. Okrem toho upravíme uhol, v ktorom sa robot na začiatku díva na kocky.

cely_zberac_kociek.zip

Ostáva nám upraviť otáčanie s kockou tak, aby sa otočilo smerom domov a nie opačným smerom oproti tomu ako sme ku kocke mierili (ten smer nemusí smerovať presne domov) a prípadne ešte vylepšiť zameriavanie kociek.